Control visual del robot industrial IRB2400L de ABB con una configuración eye-in-hand

Abstract

En este trabajo se ha realizado un control visual del robot IRB2400L de ABB basado en la imagen y con una configuración cámara en mano (eye-in-hand), que permite al robot aproximarse a un objetivo determinado dentro de su área de visión inicial. Se ha desarrollado una aplicación general en la que se selecciona dicho objetivo entre un conjunto de varios patrones (círculos, cuadrados y triángulos equiláteros) de diversos colores colocados en una pizarra. Para ello se han realizado programas en C con Microsoft Visual C++ 6.0, que se encargan de la comunicación con el robot, de la parte de visión artificial y del control.